SITロボット研究部のブログ

湘南工科大学で活動しているロボット研究部の記録です。

PID速度制御について

どうもワズドルです。

また放置していたので気まぐれで書いていきます。

マイコンカーで今実装してる速度制御について書いていきます。
とりあえずプログラムを載せていきます。
最初に載せるのは速度制御のプログラムです。
これは、MCRのプログラムのマニュアルとかに載ってておなじみのライントレースの関数のservoControl()に似せて作った速度のPID制御のプログラムです。

void speedControl( void )
{
int i, x, iRet, iP, iD;

//Xspeedはグローバル変数で目標速度の値
x = Xspeed;
//iEncoder3 はエンコーダーの値(10msの積算値で1msごとに更新)
i = x - iEncoder3 ;

/* 速度制御用PWM値計算 */
iP = 100 * i; /* 比例 100 */
iD = 100 * (iSpeedBefore - i ); /* 微分 150 */
iRet = iP - iD;
iRet /= 16;//16 18

//減速フリー設定(直線時にonにしてる)
if(speedControl_Free_mode == 1){
 if( iRet < 1 ) iRet = 1;
}
//減速ショートブレーキ設定(今のところ使っていない)
if(speedControl_Breake_mode == 1){
 if( iRet < -1 ) iRet = -1;
}
if( iRet > 100 ) iRet = 100; //95
if( iRet < -100 ) iRet = -100;

iSpeedPwm = iRet ;
iSpeedBefore = i ;

}

使い方は基本的にライントレースのPID制御と一緒なので分からなかったらマイコンカーのマニュアルを参照し比較してください。
iP,iD,iRetの割ってるところは実際に走らせて調整してください。
あと注意点としてはエンコーダーが一相の場合正転逆転の判別がつかないので暴走して逆走する可能性があります。特に低速時は注意。

全日本マイコンカーラリー大会2018について

今年も湘南工科大学にてマイコンカーラリーを開催します。

下記のリンクから概要等の書かれた大会サイトに飛ぶことができます。

https://sitroboken.wixsite.com/mcr-shonan2018

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試走会開催します(11/4.11/5)

11月4日(土)と11月5日(日)に湘南工科大学松稜祭(学園祭)が行われます。
それに合わせてマイコンカーのコースを開放致します。

日程:  11月4日(土).11月5日(日)
時間:  10:00~15:30(予定)
参加資格:参加資格の制限はありません。南関東地区以外の方も大歓迎です!

試走会主催:  湘南工科大学ロボット同好会

貸出機材:ボール盤、バンドソー、半田ゴテ、デジタルテスターなど
(機材ご利用時の損害は全て自己責任でお願いします。)

会場:  湘南工科大学
神奈川県藤沢市辻堂西海岸1-1-25
(JR辻堂駅から徒歩15分、バス利用時5分)
佐々木記念体育館

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またプチ練習会開きます(9/9)

日程:  9月9日(土)
時間:  10:00~18:00(予定)
参加資格:参加資格の制限はありません。南関東地区以外の方も大歓迎です!
参加方法:SITプチ練習会(9/9)参加申し込みフォームより参加申し込みを行ってください
もしくはsit.mcr@gmail.comまで※必要事項をご連絡ください

    ※必要事項
        お名前
        以下、車での来校を希望される方のみ
        車の車種、車の色、車のナンバー、来校される時間


主催:  湘南工科大学ロボット同好会
定員:  30名

貸出機材:ボール盤、バンドソー、半田ゴテ、デジタルテスターなど
(機材ご利用時の損害は全て自己責任でお願いします。)

会場:  湘南工科大学
神奈川県藤沢市辻堂西海岸1-1-25
(JR辻堂駅から徒歩15分、バス利用時5分)
2号館1F:2103号室

20160125-144632-6082

コース長:約30m
全て中川ケミカル公式コースです。タイム計測用ゲートもあります。
下記の画像は、コースの画像になります。

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注意事項:状況に応じてタイム自己申告制の大会になるかもしれません。
お問い合せ:sit.mcr@gmail.com

プチ練習会開催します!!

日程:  7月22日(土)、23日(日)
時間:  9:00〜19:00
参加資格:参加資格の制限はありません。南関東地区以外の方も大歓迎です!
参加方法:SITプチ練習会参加申し込みフォームより参加申し込みを行ってください
主催:  湘南工科大学ロボット同好会
定員:  30名

貸出機材:ボール盤、バンドソー、半田ゴテ、デジタルテスターなど
(機材ご利用時の損害は全て自己責任でお願いします。)

会場:  湘南工科大学
神奈川県藤沢市辻堂西海岸1-1-25
(JR辻堂駅から徒歩15分、バス利用時5分)
2号館1F:2103号室

20160125-144632-6082

コース長:約30m
全て中川ケミカル公式コースです。タイム計測用ゲートもあります。
下記の画像は、前回の練習会の時の画像になります。

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注意事項:状況に応じてタイム自己申告制の大会になるかもしれません。
お問い合せ:sit.mcr@gmail.com

 

 

参加申し込みはこちらから↓

SITプチ練習会参加申し込みフォーム

 

 

SITプチ練習会参加申し込みフォーム

 

 

 

練習会開催します! 練習会の案内

日程:  7月8日(土)、9日(日)
時間:  7月8日(土) 9:00〜18:00      

    7月9日(日) 9:00〜21:00

    ※日にちによって時間が異なります。
参加資格:参加資格の制限はありません。南関東地区以外の方も大歓迎です!
主催:  湘南工科大学ロボット同好会
定員:  30名

貸出機材:ボール盤、バンドソー、半田ゴテ、デジタルテスターなど
     (機材ご利用時の損害は全て自己責任でお願いします。)

会場:  湘南工科大学
   神奈川県藤沢市辻堂西海岸1-1-25(JR辻堂駅から徒歩15分、バス利用時5分)
     7月8日(土)4号館1F:学生ラウンジ

     7月9日(日)佐々木記念体育館

    ※日にちによって会場が異なります

      4号館↓

名称未設定
        1

      佐々木記念体育館↓

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コース長:50〜70m
全て中川ケミカル公式コースです。タイム計測用ゲートもあります。
下記の画像は、前回の練習会の時の画像になります。

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注意事項:状況に応じてタイム自己申告制の大会になるかもしれません。
      車で来校を希望される際は、sit.mcr@gmail.comまでお問い合せださい。

     7月9日(日)は体育館で行います。体育館内は土足厳禁のため各自上履きの用意をお願いします。


お問い合せ:sit.mcr@gmail.com